6.3.6 速度回路增益调整
接着介绍速度控制单元的功能，架构图如下：
速度控制单元 增益切换
P2.027
扭矩命令
+ - + + +
低通滤波器
P2.049
扭矩常数倒数
1/KT 电流命令 速度估测器 编码器 电机惯量
JM
系统惯量J (1 +P1 .037)*JM
变动率
P2.005
积分器 积分增益
P2.006
+ +
前馈增益
P2.007 微分器 负载惯量比
P1 .037
+
增益切换
比例增益
P2.004
速度控制单元之中有许多的增益(Gain)可以调整，而调整的方式有手动模式与三种增益调 整可供使用者来选择。
手动：由使用者设定所有参数，同时自动或辅助功能都会关闭。
增益调整模式：请详见手册第五章自动调机。
手动模式
当 P2.032 设定为 0 时，速度回路的比例增益(P2.004)、积分增益(P2.006)及前馈增益
(P2.007)，由使用者自行设定，一般而言各参数的影响如下：
比例增益：增加此增益会提高速度回路响应带宽。
积分增益：增加此增益会提高速度回路低频刚度，并降低稳态误差。同时也牺牲相位边界 值。过高的积分增益增加系统的不稳定性。
前馈增益：降低相位落后误差。
相关参数：详细内容请查阅手册第八章
参数 功能 P2.004 速度比例增益(KVP) P2.006 速度积分补偿(KVI) P2.007 速度前馈增益(KVF)
从学理的角度看，我们以控制理论中最直观的步阶响应来分析其特性，故以下范例使用步
