6.3.3 速度命令的平滑处理
S 型命令平滑器
速度 S 型平滑命令产生器在加速或减速过程中，均使用三段式加速度曲线规划。提供运 动命令的平滑化处理，使产生的加速度是连续的，避免因为输入命令的急遽变化，而产生 过大的急跳度(加速度的微分)，进而激发机械结构的振动与噪音。用户可以使用速度加速 常数(TACC)调整加速过程速度改变的斜率；速度减速常数(TDEC)调整减速过程速度改变 的斜率； S 型加减速平滑常数(TSL)可用来改善电机在启动与停止的稳定状态。本装置提 供命令完成所需时间的计算，其中： T(ms)为运转时间， S(r/min)表示**速度命令，即 起始速度与最终速度相减后的**值。
额定速度 速度 时间
(ms)
TSL/2 TSL/2 TSL/2 TSL/2 TACC TDEC
扭力 时间
(ms) 0 0
加速 减速
图 6.3.3.1 速度 S 型曲线与时间设定关系
相关参数：详细内容请查阅手册第八章
参数 功能 P1 .034 S 型平滑曲线中的速度加速常数 P1 .035 S 型平滑曲线中的速度减速常数 P1 .036 S 型平滑曲线中的加减速平滑常数
